Właśnie zakończyliśmy realizację pierwszego całkiem rozbudowanego projektu. Zadaniem programowanego przez nas robota było odnalezienie najkrótszej ścieżki w labiryncie, między dwoma wyznaczonymi polami (kwadratami). Dla uproszczenia, dane opisujące układ ścian labiryntu znajdują się już w pamięci robota. Inspiracją dla tego projektu był robot typu "mysz", który na początku za pomocą czujnikow uczy się labiryntu, a następnie próbuje jak najszybciej przejechać drogę między dwoma wybranymi polami. O algorytmach dla tego typu robotów można przeczytać w tym artykule, z kolei możliwości jednego z najlepszych robotów MicroMouse doskonale widać na tym filmiku - warto obejrzeć całość.

Zgodnie z nazewnictwem w artykule, w naszym kodzie wykorzystaliśmy metodę propagacji fali (z "wlewaniem wody" zaczynając od punktu docelowego). Wiązało się to z implementacją struktury danych zwanej kolejką, a także algorytmu przeszukiwana grafu wszerz (BFS), w efekcie czego otrzymaliśmy uproszczoną wersję algorytmu Dijkstry.
Oto plik z kodem źródłowym programu dla robota. Warto zaznaczyć, że wiele fragmentów kodu dałoby się uprościć lub ładniej zapisać. Kod był tworzony w kilkuosobowej grupie, więc ważniejszy okazał się zapis kodu zrozumiały dla wszystkich.

W planach mamy poprawę drobnych niedociągnięć konstrukcji i procedur skrętu/jazdy prosto oraz rozbudowanie kodu o samodzielne uczenie się labiryntu.

Oto filmik prezentujący jeden z przejazdów robota:


Czynny udział przy projekcie brali Anna Cholewczyńska, Cezary Mokwa i Tomasz Gajger.

[PK]

Znamy już swoje plany zajęć i jedyny możliwy dla nas termin prowadzenia koła to wtorek, 13:30. Szczegóły przedstawimy Wam na spotkaniu organizacyjnym, które odbędzie się (wstępny termin) 4 października 2011 r. o godzinie 13:30 w sali 204. Zapraszamy wszystkich serdecznie!

@edit
Ustaliliśmy już termin koła, jest to środa, 14:40. Poprzedni termin (wtorkowy) nie przyjął się.

Po wakacyjnym odpoczynku, czas na wznowienie naszej przygody z robotyką ;) Nawet jeżeli nie miałeś nigdy styczności z robotami, ale czujesz, że to coś dla Ciebie - właśnie takich jak Ty nam potrzeba! Zaproszeni mogą czuć się wszyscy, zarówno początkujący, jak i zaawansowani.
Pierwsze w tym roku spotkanie koła odbędzie się prawdopodobnie w środę, 28 września. Jeżeli znajdzie się wystarczająco duża i pełna zapału grupka osób, proponujemy Wam wspólne przygotowania do konkursu TopboT (http://topbot.topolowka.pl/).
Do zobaczenia już wkrótce!

PS: Jeżeli większości osób pasuje inny dzień tygodnia, poinformujcie nas o tym. My (prowadzący) nie znamy jeszcze swoich planów zajęć, więc prawdopodobnie trochę czasu minie zanim wspólnie ustalimy optymalny termin ;)

Z uwagi na skrócone lekcje, jutrzejsze zajęcia rozpoczną się o 12:40. Proszę przekazać pozostałym.
Zapraszamy!

Właśnie pojawiły się dla nas (prowadzących) plany zajęć na 2. semestr. W związku z tym zajęcia koła robotyki będą mogły odbywać się w środy albo piątki. Proszę każdego chętnego o odpisanie (więcej informacji w dziale Kontakt) w jakich godzinach i w których z tych dwóch dni może uczęszczać na zajęcia oraz podać informację czy już chodził na środowe spotkania koła, a jeśli tak to czym się zajmował (budowanie\programowanie).

Po półrocznej przerwie i przyzwyczajeniu się do realiów panujących na studiach drużyna ponownie planuje starty w konkursach. Powracamy w nieco odmienionym składzie. W zakładce "O nas" już niedługo będzie można przeczytać o dwóch nowych członkach. Jak tylko uporamy się z egzaminami zamieścimy więcej informacji na temat naszej dalszej działalności.

Dzień 1 (04.07.2010)
Po długich przygotowaniach związanych z organizacją podróży i pobytu w USA oraz trochę krótszych - związanych z samym konkursem – wreszcie lecimy! Podróżujemy Lufthansą z Gdańska – przez Monachium – do Chicago. Lot do Monachium bardzo spokojny. Trzech z nas leci samolotem po raz pierwszy, ale start znosimy bardzo dobrze i po chwili okazuje się, że latanie jest bardzo przyjemne. W Monachium wsiadamy do nieco większego samolotu – Airbusa A 340, ale pomimo długiego czasu podróży (10,5 godziny) nie nudzimy się. W Chicago żar leje się z nieba (jest grubo ponad 30 stopni). Odbieramy zarezerwowany samochód i jedziemy (błądząc tylko raz) do hotelu w centrum miasta. Jesteśmy bardzo zmęczeni. Powoli zaczyna do nas docierać, że jesteśmy w Ameryce!

Dzień 2 (05.07.2010)
Okazało się, że zarezerwowany przez internet River Hotel leży w samym centrum miasta, a widok z okien zapiera dech. Mieszkamy nad rzeką, a naprzeciwko jeden z najwyższych drapaczy chmur w Chicago – Trump Tower. Po śniadaniu ruszamy na zwiedzanie miasta. Zaczynamy oczywiście od Willis Tower – najwyższego budynku w Ameryce. Balkoniki ze szklaną podłogą ponad 400 m nad ziemią robią wrażenie. Nie wszyscy zwiedzający decydują się na nie wejść. My – tak. Potem zaliczamy Millennium Park, a po południu postanowiliśmy popływać w jeziorze Michigan. Plaża w cieniu drapaczy chmur, a do tego opalający się czarnoskórzy Amerykanie, to dość nietypowy widok. Do hotelu wracamy wykończeni i pełni wrażeń.

Dzień 3 (06.07.2010)
Po porannym posiłku w McDonaldzie przenosimy bagaże do zaparkowanego nieopodal samochodu. Wyruszamy do uniwersyteckiego miasteczka Edwardsville pod St. Louis, gdzie rozgrywana jest tegoroczna edycja Botball 2010. Po drodze nie sposób było „zaliczyć” jeszcze jednej atrakcji: Museum Of Science And Industry. A tam: autentyczny egzemplarz Forda T, niemiecki U505, statek kosmiczny Apollo 7 i wiele innych atrakcji. Trudno było stamtąd wyjść. Do Edwardsville dojechaliśmy ok 22:00, ale na szczęście recepcja akademika jest tam czynna całą dobę, więc w końcu wylądowaliśmy w swoich pokojach. Na tym jednak dzień się nie skończył. Ponieważ następnego dnia rozpoczynały się pierwsze próby robotów, musieliśmy poskładać je z wielu części, bo tylko tak można je było przewieźć w naszych walizkach. Położyliśmy się spać o ok. drugiej w nocy.

Dzień 4 (07.07.2010)
Od rana załatwiamy formalności. Dokonujemy rejestracji drużyny w biurze konkursu, opłacamy pokoje w domu akademickim i kupujemy karty żywnościowe. Potem wchodzimy do wielkiej sali, w której (pod ścianami) rozstawiono ponad 60 stołów oznaczonych nazwami poszczególnych drużyn. Rozstawiamy „zabawki” (dwa roboty, dwa notebooki, mnóstwo kabli i zasilaczy) i bierzemy się do roboty. Na środku sali rozstawiono sześć planszy konkursowych, na których poszczególne drużyny testują swoje roboty. Można przeprowadzić jeden test trwający ok. 5 minut, a potem wraca się do swojego stołu i wprowadza potrzebne poprawki do oprogramowania, lub udoskonala konstrukcję. Kolejne próby i poprawki trwają do godziny 17:00. W międzyczasie można wyskoczyć na śniadanie lub lunch. Z naszych obserwacji wynika, że nasze roboty wypadają całkiem dobrze na tle innych. Pomimo bardzo krótkiego okresu czasu, jakim dysponowaliśmy na przygotowania, wykorzystaliśmy go naprawdę dobrze. Dziś rozgrywana jest pierwsza konkurencja – prezentacja drużyny przed komisją.

Dzień 5 (08.07.2010)
Pomiędzy 08:00 a 09:30 możemy jeszcze testować roboty. O 10:00 rozpoczyna się druga punktowana konkurencja - przejazdy indywidualne. Roboty muszą wykonać zadania konkursowe na jednej połowie planszy, podczas gdy druga pozostaje pusta (bez przeciwnika). Każda drużyna ma trzy przejazdy, po każdym można dokonywać stosowne poprawki. Sędziowie bacznie obserwują roboty i zawodników. Po starcie nie wolno dotykać robotów. Muszą one wykonać zadania całkowicie samodzielnie. Po zakończeniu zadania sędziowie bardzo dokładnie liczą punkty zdobyte przez drużynę. Liczy się ilość wykonanych zadań oraz precyzja ich wykonania. Po każdym przejeździe przedstawiciel drużyny podpisuje protokół sędziowski. Emocje sięgają zenitu, gdy nasz drugi przejazd nie jest całkowicie udany. Nie poddajemy się jednak. Trzeci przejazd jest dużo lepszy i w efekcie po pierwszym dniu zawodów zajmujemy 7 miejsce! Jesteśmy bardzo zmęczeni i szczęśliwi!

Dzień 6 (09.07.2010)
Dziś dzień wolny od zadań konkursowych. Jednak nie próżnujemy. Wsiadamy do samochodu i jedziemy na objazdową wycieczkę w kierunku pobliskiego Saint Louis. Po drodze przekraczamy rzekę Mississippi. Pomimo, że jest to jej górny odcinek – jest potężna. Jedziemy dalej, mijamy przedmieścia i po minięciu słynnego łuku zawracamy i wjeżdżamy na autostradę prowadzącą w kierunku Edwardsville. Wieczorem, po kolacji jeszcze jedna atrakcja – idziemy do wielkiej sali bilardowej gdzie spędzamy ładnych parę chwil.

Dzień 7 (10.07.2010)
Zawody wchodzą w decydującą fazę. Dziś odbywają się przebiegi z przeciwnikiem. Polega to na tym, że jednocześnie startują dwa zestawy robotów po przeciwnych stronach planszy. Roboty przeciwników mogą sobie nawzajem przeszkadzać. Po każdym starcie sędziowie, jak zawsze, liczą punkty. Drużyna, która uzyska większą ilość punktów przechodzi do następnego meczu. Trzeba więc wykazać maksimum koncentracji i w żadnym momencie nie odpuszczać. Po pierwszych dwóch przejazdach jest dobrze – oba wygraliśmy z niezłą ilością punktów. Niestety, trzeci przejazd był nieudany i przegraliśmy. Nie oznacza to jednak dla nas końca rozgrywek, ponieważ każda z drużyn może raz przegrać, a mimo to mieć szansę na wejście do finału. Czwarty znowu wygraliśmy ale w piątym zabrakło nam bardzo niewiele do zwycięstwa. Ostateczny wynik nie dał nam, niestety miejsca w finale tej konkurencji.

Dzień 8 (11.07.2010)
Dzisiaj drużyny startują parami na zasadzie współpracy. Przejazdy te nie są już brane pod uwagę w klasyfikacji końcowej turnieju. Są tylko trzy przejazdy. Ponieważ przydzielono nam do współpracy niezbyt mocną drużynę, nie liczymy na wiele. Wieczorem w sali gimnastycznej kampusu uniwersyteckiego odbywa się ceremonia rozdania nagród. Wszystkie nagrody są symboliczne – puchary, medale, dyplomy, a Amerykanie wyróżniają tylko po kilka drużyn w poszczególnych konkurencjach. W pewnym momencie słyszymy nazwę naszej drużyny: 3DVision TurboDymoTeam! Okazuje się, ze otrzymaliśmy dyplom za „najbardziej obiecującą konstrukcję robota”. Dumni wychodzimy przed widownię i odbieramy dyplom.

Dzień 9 (12.07.2010)
Botball 2010 już za nami. Nie odnieśliśmy spektakularnego sukcesu, ale przeżyliśmy wspaniałą zabawę i niebywałe emocje. Pokazaliśmy, że Polacy potrafią z powodzeniem rywalizować z rówieśnikami z innych krajów. Rano pakujemy walizki do samochodu i wyruszamy w drogę powrotną do Chicago. Po drodze zatrzymujemy się w Joliet gdzie pod miastem znajduje się jeden z kilku torów, na których rozgrywane są słynne wyścigi samochodowe Nascar. Niestety tor jest zamknięty i nie ma odpowiedniej osoby, która mogłaby nas po nim oprowadzić. Robimy więc zdjęcia z daleka i ruszamy w dalszą drogę. Chicago czeka.

Dzień 10 (13.07.2010)
W mieście czujemy się już prawie jak „u siebie”. Chodzimy więc po ulicach z zdartymi (jak wszyscy turyści tutaj) głowami. Odwiedzamy słynne „oko” – dziwaczną rzeźbę postawioną na jednym z placów przez ekscentrycznego artystę. Przechodzimy obok słynnego teatru „Chicago” i zaliczamy Navy Pear. Wieczorem jednego z nas – Piotra dopada czarnoskóry pucybut i nieproszony czyści jego adidasy. Musimy ostro targować się o cenę. To kolejny moment, jakich wiele na długo pozostanie w naszej pamięci.

Dzień 11 (14.07.2010)
Dziś wylatujemy do Polski. Po kolejnym pakowaniu wsiadamy do samochodu i wyruszamy w kierunku lotniska O’Hare. Jest do niego około dwudziestu kilometrów, ale w pewnym momencie obawiamy się, że możemy nie zdążyć z powodu korków na drogach. Na szczęście udało nam się z nich wydostać i zdążyliśmy jeszcze zrobić ostatnie przed wyjazdem, niewielkie zakupy. Tym razem lecieliśmy samolotem American Airlines. Po zajęciu miejsc poczuliśmy miłe zmęczenie i ogromną satysfakcję z dobrze wykonanego planu. Dobrze reprezentowaliśmy Polskę, Gdańsk i naszych sponsorów. Mission completed. Bye Bye America.

Zgodnie z tabelą opublikowaną przez organizatorów konkursu Botball, nasza drużyna zajęła 12. miejsce spośród 64 drużyn biorących udział w konkursie. W jednej z trzech konkurencji ("Seeding") zajęliśmy, najwyższe w historii startów polskich drużyn w turnieju 7. miejsce. Zostaliśmy także uhonorowani specjalną nagrodą sędziów za najbardziej obiecującą konstrukcję robota. Jest to o tyle zaszczytna pozycja, że jako jedna z dwóch drużyn mieliśmy jedynie 2 tygodnie na przygotowania, podczas gdy drużyny z pozostałych państw miały na to pół roku. Pech chciał, że do wejścia do finałów zabrakło nam jedynie dwóch punktów - robot położył sorbent (żółtą gąbkę) o kilka milimetrów dalej od czarnej plamy oleju. Gwoli ścisłości, jedynie punkty z przejazdów podczas "Double Eliminations" były brane pod uwagę jako kryterium przejścia do finałów. Przekonaliśmy się jednak, że zajęte miejsce i punkty nie są najważniejsze - na konkursie panowała fantastyczna atmosfera, drużyny dopingowały i pomagały sobie nawzajem, wiedza którą zyskaliśmy okaże się nieoceniona na studiach i w przyszłej karierze zawodowej.
W galerii można zobaczyć nagranie z jednego z przejazdów podczas Seeding Rounds. Da się na nim zauważyć jak wiele czynności musiały wykonać osoby "puszczające" roboty aby wszystko przebiegło zgodnie z planem. Niestety, z powodu małych problemów technicznych końcówka filmu się nie zachowała, lecz pod koniec przejazdu nie działo się nic wartego uwagi.
Chcielibyśmy podziękować wszystkim naszym sponsorom - firmom oraz osobom prywatnym, które okazały nam wsparcie. Bez nich wyjazd ten nie doszedłby do skutku. Była to dla nas wspaniała przygoda, którą będziemy długo i z sentymentem wspominać.

Dziś odbywają się eliminacje (seeding) - pojedyncze przejazdy każdej z drużyn, bez przeciwnika. W ten sposób zostanie ustalona kolejność rywalizacji podczas właściwego konkursu, będzie też wiadomo która drużyna będzie grać z którą. Jesteśmy już po wszystkich trzech przejazdach; w pierwszym zdobyliśmy 116, w drugim 46, a w trzecim 156 punktów. Po pierwszym zajmowaliśmy 11., po drugim przejeździe 17., a po trzecim - 7. miejsce spośród ponad 60 drużyn biorących udział w finale. Jesteśmy bardzo zadowoleni, że znaleźliśmy się w pierwszej dziesiątce. Biorąc pod uwagę ilość czasu jaki mieliśmy na przygotowania, jest to świetny wynik.
Jak to zawsze bywa na konkursach, robot odmawia posłuszeństwa, niekiedy w najważniejszych momentach. Między przejazdami, staramy się poprawiać co tylko możemy. Mniejszy robot (zajmujący się wykładaniem czystych kaczek na zieloną linię) radzi sobie całkiem nieźle: w pierwszym przejeździe wypadła mu z chwytaka tylko jedna kaczka, resztę położył idealnie. Podczas drugiego i trzeciego przejazdu większy robot stracił orientację i zepchnął mniejszego, przez co tylko 2 kaczki z 7 zostały na linii. Duży robot miał problemy z zagarnianiem żabek, ale w trzecim przejeździe udało się wziąć prawie wszystkie. Wieczorem wstawimy prawdopodobnie kilka zdjęć i filmik z wybranego przejazdu, aby powyższy opis przejazdów stał się jaśniejszy. Już za kilka dni relacja z dalszej części zawodów!

W środę 16.06.2010 r. przyszła do nas paczka z USA, zawierająca zestaw konkursowy. W środku znaleźliśmy m. in.: platformę do budowy robota bazującą na odkurzaczu iRobot, 2 kontrolery CBC, które będą mózgami naszych robotów, mnóstwo gumowych kaczek, Botguya, a więc maskotkę Botballa oraz metalowe części i klocki LEGO służące do stworzenia konstrukcji. Tego samego dnia zaczęliśmy ciężką pracę nad robotami, na którą składają się zapoznanie się z zestawem, budowa robota oraz jego zaprogramowanie. Dużym utrudnieniem są liczne błędy w oprogramowaniu, na których ominięcie musimy poświęcić najwięcej czasu. Pracy jest dużo, a do wyjazdu zostały już tylko dwa tygodnie, dlatego spotykamy się codziennie, zaczynając nasze przygotowania między godziną 10:00 a 12:00, a kończąc je około 22:00.
W piątek, 18.06.2010 r., udaliśmy się do Warszawy na rozmowę w sprawie wiz z konsulem w ambasadzie USA. Z Gdańska wyruszyliśmy o 4:00 nad ranem i w stolicy byliśmy tuż po 9:00. W ambasadzie zostaliśmy przyjęci bez kolejki, a rozmowa zakończyła się dla nas pomyślnie - każda osoba naszej drużyny Robo3DVision TurboDymoTeam otrzymała wizę do Stanów Zjednoczonych na 10 lat z możliwością wielokrotnego wjazdu. Do domu dotarliśmy przed 18:00 - zmęczeni, ale szczęśliwi.